GB/T 39134-2020 机床工业机器人数控系统编程语言 国家标准

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GB/T 39134-2020.Industrial robot numerical control system of machine tool-Programming language.
1范围
GB/T 39134规定了机床工业机器人数控系统的编程语言,以及编程语言中的指令类型、功能和用法。
GB/T 39134适用于机床工业机器人数控系统。其他用途的机器人控制系统可参照本标准。
2术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
2.1
运动指令 move instruction
对工业机器人各关节转动、移动运动控制的相关指令。
[GB/T 29824-2013,定义2.1]
2.2
运动附加指令 additional move instruction
在工业机器人的运动指令中附加的特定的参数设置或任务指令,实现工业机器人运动过程中的特定任务。
2.3
力控制指令 force control instruction
对工业机器人在不同工作状态、不同工作对象时的负载或力进行设置和控制的相关指令。
2.4
速度控制指令 speed control instruction
对工业机器人关节或运动轴的运动速度、加速度、加加速度进行设置的相关指令。
2.5
协作控制指令 collaborative instruction
工业机器人与其他设备协同作业时,对其与周边设备的同步和时序作业进行控制的相关指令。
2.6
坐标系设置指令 coordinate instruction
对工业机器人坐标系设置及操作的相关指令。
2.7
寄存器操作指令 register operation instruction
对工业机器人数控系统编程时涉及的相关寄存器配置及操作的指令。
2.8
数据处理指令 data processing instruction
对程序数据进行设定、清除等操作的相关指令。
改写[GB/T 29824-2013,定义2.2]
2.9
流程控制指令 flow control instruction
对工业机器人操作程序的执行顺序产生影响的指令。

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